提出了一個對超冗余度機械臂路徑規(guī)劃進行安全性優(yōu)化的新方法. 采用一般隨機路標法得到一個表示機械臂位形空間結構信息的路標, 計算機械臂在各個位形下與障礙物之間的最小距離, 并把此信息加到隨機路標法所求的路標上, 從而把路標轉化為網格結構. 基于此網絡, 給出了一個對路徑進行安全性優(yōu)化的數學模型, 利用其對超冗余度機械臂進行路徑規(guī)劃. 仿真結果表明, 相對于一般隨機路標法所建模型規(guī)劃的路徑安全性大大提高.