超冗余度機械臂的路徑安全性優(yōu)化研究

文檔作者：王建濱1 馬培蓀1 徐軍1 郝穎明2 文檔來源： 1. 上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院 2. 中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機器人學(xué)重點實驗室			點擊數(shù)：
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提出了一個對超冗余度機械臂路徑規(guī)劃進行安全性優(yōu)化的新方法. 采用一般隨機路標(biāo)法得到一個表示機械臂位形空間結(jié)構(gòu)信息的路標(biāo), 計算機械臂在各個位形下與障礙物之間的最小距離, 并把此信息加到隨機路標(biāo)法所求的路標(biāo)上, 從而把路標(biāo)轉(zhuǎn)化為網(wǎng)格結(jié)構(gòu). 基于此網(wǎng)絡(luò), 給出了一個對路徑進行安全性優(yōu)化的數(shù)學(xué)模型, 利用其對超冗余度機械臂進行路徑規(guī)劃. 仿真結(jié)果表明, 相對于一般隨機路標(biāo)法所建模型規(guī)劃的路徑安全性大大提高.